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Il se fit remarquer aux côtés de Miles Davis en 1970 (en tant que percussionniste) et Chick Corea en 1973 (en tant que batteur, très "be bop", polyvalence rare). Un maitre de la samba fusion...
Tout gamin, il truste les premières places des concours de percussions de sa ville natale, et à l'âge de 10 ans anime sa propre émission radiophonique le samedi après-midi, avant de devenir professionnel à treize ans...
Il rencontre Flora Purim à Rio en 1965, l'épouse et la rejoint à Los Angeles, puis à New York où elle chante avec Myriam Makeba, à la fin des années 60. La crème des musiciens de jazz le reconnaît alors comme un des leurs, et de fil en aiguille il accompagne Cannonball Adderley, Joe Zawinul, puis Miles Davis, qui l'invite à rejoindre son groupe, où se côtoient Wayne Shorter, Dave Holland, Jack DeJohnette, Chick Corea et JohnMcLaughlin. Il y reste deux ans, le temps de figurer sur les albums « Live/Evil », « Live at the Fillmore », « Bitches Brew », et « On the Corner »...
Il se retrouve dans la première mouture de Weather Report, avec Wayne Shorter, Joe Zawinul, Miroslav Vitous et Alphonse Mouzon, avant d'être avec son épouse Flora du groupe de Chick Corea, Return to Forever. Et depuis, on ne compte plus ses collaborations, de Carlos Santana à Gil Evans, en passant par Gato Barbieri, Quincy Jones, The Crusaders, Paul Simon ou Chicago. Ce type est un catalogue à lui seul !
Son influence sur la musique moderne aura donc été des plus déterminantes, et sa réputation était si grande qu'il n'a eu aucune difficulté à faire produire par diverses majors, et ce dès 1970, ses albums les plus aventureux, avec ou sans Flora. Il participera également aux bandes originales de nombreux films à succès, comme « L'Exorciste », « Dernier tango à Paris », ou encore « Apocalypse Now ».